Po spoločenských zmenách od roku 1990 existovali iniciatívy a aktivity so zámerom vytvorenia záujmového zoskupenia profesionálov pôsobiacich v oblasti personálneho manažmentu. Hlavnou motiváciou personalistov bolo vytvoriť platformu na výmenu skúseností a vzájomné spoznávanie sa.

8. júna 1993 v Bratislave ustanovujúcim Valným zhromaždením bola založená Asociácia personálnych manažérov Slovenska (APMS). Prezidentom sa stal Ľubomír Palaga a viceprezidentom  Jozef Javorský. Ďalej pri zrode tohto záujmového združenia fyzických osôb stáli a boli členmi výkonného výboru: Július Buchel, Valéria Csontosová, Ján Gabštúr, Michal Galbavý, Juraj Havlíček, Jana Olléová a Jana Streitová.  Išlo o historicky prvé profesijné spoločenstvo personálnych manažérov a personalistov. Hlavným cieľom bolo zvyšovanie úrovne personálneho manažmentu, jeho podielu na efektívnom fungovaní organizácií a reprezentovanie záujmov personálnych manažérov. Činnosť APMS bola zameraná na nové prístupy a metódy personálneho manažmentu smerujúce k účinnému využitiu ľudského potenciálu pre ekonomickú prosperitu.

2. marca 1995 sa APMS na ustanovujúcom Valnom zhromaždení v Starej Turej pretransformovala na záujmové združenie právnických osôb so súčasným názvom ZDRUŽENIE PRE RIADENIE A ROZVOJ ĽUDSKÝCH ZDROJOV (ZRRĽZ). Tu sa položili základy fungovania Združenia, prijali sa prvé Stanovy a uskutočnili sa voľby, v ktorých sa volili prezident, viceprezident a  členovia predstavenstva. Prvým prezidentom novo vzniknutej organizácie sa stal Ladislav Daniš. Viceprezidentom bol Ján Labanič a ďalšími členmi predstavenstva boli: Alžbeta Dingová, Ján Gabštúr, Tibor Pint, Jana Štreitová a Ľudmila Vaďurová. Na pozícii výkonnej riaditeľky pracovala Anna Piačeková.

Najvýznamnejším podujatím organizovaným Združením bola konferencia Personálny manažment, ktorá sa uskutočňovala do roku 2003 v dvojročnom cykle.  Od roku 2003 sa ako konferencia Personálny manažment a riadenie firmy organizovala každý rok a bola určená pre generálnych riaditeľov a vrcholových manažérov, od roku 2010 je známa ako TREND konferencia Personálny manažment. Ďalej to bol seminár pre špecialistov vzdelávania a seminár Praktické skúsenosti v riadení ľudských zdrojov, ktoré sa po krátkom čase pretransformovali na konferencie.

Krátko po svojom vzniku si Združenie stanovilo za cieľ integrovať sa do oficiálnych reprezentatívnych medzinárodných organizácií personálneho manažmentu. Na XVIII. kongrese Európskej asociácie personálneho manažmentu v júni 1997 v Lisabone bolo Združenie prijaté za kandidáta na člena Európskej asociácie personálneho manažmentu (EAPM) a na XIX. kongrese v júni 1999 v Budapešti za jej riadneho člena. Združenie sa zároveň stáva členom Svetovej federácie asociácií personálneho manažmentu (WFPMA).